Предки литовців – айсты (балты) проживали на узбережжі Балтійського моря вже в II тисячолітті до нашої ери. Вперше про них згадується в праці римського історика Тацита Німеччина. Територія, на якій жили балты, тягнулася від Вісли та Даугави і від Балтійського моря та Дніпра. З часом балты розділилися на різні племена, серед яких були курши, жемайты, аукштайты, литовці, йотвинги (ятвяги), пруссы, селы, скалвы, латгалы, земгалы. Основою формування литовської нації були племена аукштайтов і жемайтов, а також частково – куршей, земгалов і селов.

Назва «Литва» (Lituae) вперше згадана в Кведлінбургських літописах в 1009.

Зародження держави відносять до X—XIII століттям. У міру становлення феодального ладу у балтов формувалися окремі господарські території — землі, керовані князями (долі). Сусідні землі етнічно споріднених литовських племен об'єднувалися в політичні і військові союзи. За свідоцтвом існування таких додержавних об'єднань вважається договір 1219 між галицько-волинськими князями і 21 литовським князем. У договорі серед 5 старших князів згадується Міндовг (літ. Mindaugas; 1236—1263). Успадкувавши владу в своїй долі від батька, він біля1240 знищив або вигнав суперників і об'єднав під своєю владою частку земель балтов. Так на початку XIII століття на території нинішньої Литви і частки Білорусії утворилося Велике князівство Литовське. На початку XIII століття в землі балтов-язычников з південно- і з північного заходу почалося вторгнення німецьких лицарів-хрестоносців. Незабаром вони підкорили Пруссію і Лівонію (територія сучасної Латвії і Естонії), а землі, що залишилися нескореними, об'єдналися під захистом Литви.

Перший правитель Великого князівства Литовського Міндовг (літ. Mindaugas, 1236—1263) прийняв католицьке хрещення в 1251 і був коронований 6 липня 1253.

У XIII-XIV століттях територія Великого князівства Литовського нестримно росла і досягла берегів Чорного моря. В той же час литовські князі вели важку боротьбу з Тевтонським орденом, який був розбитий в 1410 в Грюнвальдськой битві об'єднаними військами Литви і Польщі.

У 1385 великий князь литовський Ягайло (Jogaila) Кревським договором зобов'язався об'єднати Литву і Польщу в персональній унії в разі його обрання польським королем. У 1386 він був коронований королем польським, а в 1387 офіційно хрестив Литву.

З 1392 Литвою фактично правив великий князь Вітовт (Vytautas), кузен і формальний намісник Ягайли. Під час його правління (1392—1430) Литва досягла вершини своєї могутності.

Казимир Ягеллон (Kazimieras Jogailaitis, 1440—1492) розширив міжнародний вплив династії Ягеллонов — підпорядкував Польщі Пруссію, посадив свого сина на чеський і угорський трони. У 1492—1526 існувала політична система держав Ягеллонов, що охоплювала Польщу (з васалами Пруссією і Молдовою), Литву, Чехію і Угорщину.

У 1569 була поміщена унія з Польщею в Любліне (напередодні українські землі Великого князівства Литовського були приєднані до Польщі). Згідно акту Люблінської унії Литвою і Польщею правив спільно обираний король, а державні справи вирішувалися в загальному Сеймі. Проте правові системи, армія і уряди залишалися окремими.

У XVI — XVIII століттях в Литві панувала шляхетская демократія, відбувалася полонізація шляхти і її зближення з польською шляхтою. Велике князівство Литовське втрачало свій литовський національний характер, в нім розвивалася польська культура.

У XVIII столітті, після Північної війни, польсько-литовська держава прийшла до занепаду, потрапивши під протекторат Росії. У 1772, 1793 і 1795 роках вся територія Польщі і Литви була поділена між Росією, Пруссією і Австрією. Велика частка території Великого князівства Литовського була приєднана до Росії. Спроби відновити державність викликали повстання 1830—1831 і 1863—1864 рр., які закінчилися ураженням. У другій половині XIX століття на території колишнього Великого князівства Литовського почали формуватися білоруське і литовське національні рухи.

У Першу світову війну (1915) Литва була окупована Німеччиною.

16 лютого 1918 року у Вільнюсі представництво литовського народу — Рада Литви (Lietuvos Taryba) — проголосило відновлення самостійної Литовської держави (під німецьким контролем до кінця 1918 року).

Сформоване більшовиками в грудні 1918 під час настання Червоної Армії Тимчасовий революційний робітничо-селянський уряд Литви (Lietuvos laikinoji revoliucine darbininku ir valstieciu vyriausybe) в зайнятому радянськими частками Двінське (Даугавпілсе) опублікувало маніфест, що проголосив позбавлення влади влади німецьких окупантів, розпуск Ради Литви, перехід влади до рад депутатів трудящих і створення Литовської Радянської Республіки. Одночасно пройшли комуністичні демонстрації в містах Литви; у деяких з'явилися ради робочих депутатів, реальною владою, як правило, що не володіли. У січні 1919 червоних часток зайняли велику частку території Литви, звідки були виведені німецькі війська; утворені раніше ради розганялися і замість них створювалися ревкомы. 5 січня частки Червоної Армії зайняли Вільнюс, куди переїхало радянський уряд Вінцаса Міцкявічюса-капсукаса.

У зв'язку з украй важкою ситуацією в Радянській Росії, викликаній настанням білих армій Колчака, Юденіча, Деникіна і польських часток, була проголошена Литовсько-білоруська Радянська Соціалістична Республіка («Літбел»), що проіснувала декілька місяців (лютий—серпень 1919) на контрольованих червоними частками територіях Литви і Білорусії.

Тим часом на решті території Литви продовжувалося формування незалежної Литовської держави. У 1920—1922 роках воно було визнане міжнародним співтовариством. В той же час на території Вільнюського краю з його досить змішаним населенням (литовці, білоруси, поляки, євреї) в період з жовтня 1920 по березень 1922 було створено псевдодержавну освіту — Серединна Литва — яке згодом було приєднано до Польщі і знаходилося в її складі до вересня 1939.

У 1922 в Литві була прийнята конституція, що передубачала створення парламентської республіки.

За Договором про передачу Литовській Республіці міста Вільно і Віленськой області і про взаємодопомогу між Радянським Союзом і Литвою від 10 жовтня 1939 в Литві було розміщено «суворо обмежену кількість радянських наземних і повітряних озброєних сил».

У 1941—1944 Литва була окупована нацистською Німеччиною. Відповідно до плану «Осту» литовці мали бути піддані етнічним чищенням і онімечуванню (на відміну від латишів і естонців, німці не вважали за їх «арійський» народ). З 1944, коли Радянська Армія розгромила німецько-фашистські війська на території Литви, і по 1990 Литовська РСР залишалася у складі СРСР.

При радянській владі проводилася активна індустріалізація промисловості Литовської РСР, а також розвиток і соврешенствование інфраструктури, зміцнення матеріально-технічної бази сільського господарства (що супроводилося ліквідацією хуторів і «неперспективних сіл»), розвиток культури і системи освіти.

11 березня 1990 Верховну Раду Литовської Республіки проголосив акт про відновлення незалежності Литви. У лютому 1991 відновлену незалежність Литовської Республіки було визнано Ісландією, в серпні 1991 — Росією і міжнародним співтовариством, у вересні 1991 стала членом ООН.

У 2003 був підписаний договір про вступ Литви до Європейського Союзу, який підтвердили громадяни Литви на референдумі. 1 травня 2004 року Литва вступила в Європейський Союз.