Предки литовцев – айсты (балты) проживали на побережье Балтийского моря уже во II тысячелетии до нашей эры. Впервые о них упоминается в труде римского историка Тацита Германия. Территория, на которой жили балты, простиралась от Вислы до Даугавы и от Балтийского моря до Днепра. С течением времени балты разделились на различные племена, среди которых были курши, жемайты, аукштайты, литовцы, йотвинги (ятвяги), пруссы, селы, скалвы, латгалы, земгалы. Основой формирования литовской нации были племена аукштайтов и жемайтов, а также частично – куршей, земгалов и селов.

Название «Литва» (Lituae) впервые упомянуто в Кведлинбургских летописях в 1009.

Зарождение государства относят к X—XIII векам. По мере становления феодального строя у балтов формировались отдельные хозяйственные территории — земли, управляемые князьями (уделы). Соседние земли этнически родственных литовских племён объединялись в политические и военные союзы. Свидетельством существования таких догосударственных объединений считается договор 1219 между галицко-волынскими князьями и 21 литовским князем. В договоре среди 5 старших князей упоминается Миндовг (лит. Mindaugas; 1236—1263). Унаследовав власть в своём уделе от отца, он ок. 1240 уничтожил или изгнал соперников и объединил под своей властью часть земель балтов. Так в начале XIII века на территории нынешней Литвы и части Белоруссии образовалось Великое княжество Литовское. В начале XIII века в земли балтов-язычников с юго- и с северо-запада началось вторжение немецких рыцарей-крестоносцев. Вскоре они покорили Пруссию и Ливонию (территория современных Латвии и Эстонии), а оставшиеся непокорёнными земли объединились под защитой Литвы.

Первый правитель Великого княжества Литовского Миндовг (лит. Mindaugas, 1236—1263) принял католическое крещение в 1251 и был коронован 6 июля 1253.

В XIII-XIV веках территория Великого княжества Литовского стремительно росла и достигла берегов Чёрного моря. В то же время литовские князья вели тяжелую борьбу с Тевтонским орденом, который был разбит в 1410 в Грюнвальдской битве объединёнными войсками Литвы и Польши.

В 1385 великий князь литовский Ягайло (Jogaila) Кревским договором обязался объединить Литву и Польшу в персональной унии в случае его избрания польским королем. В 1386 он был коронован королём польским, а в 1387 официально крестил Литву.

С 1392 Литвой фактически правил великий князь Витовт (Vytautas), кузен и формальный наместник Ягайлы. Во время его правления (1392—1430) Литва достигла вершины своего могущества.

Казимир Ягеллон (Kazimieras Jogailaitis, 1440—1492) расширил международное влияние династии Ягеллонов — подчинил Польше Пруссию, посадил своего сына на чешский и венгерский троны. В 1492—1526 существовала политическая система государств Ягеллонов, охватывавшая Польшу (с вассалами Пруссией и Молдовой), Литву, Чехию и Венгрию.

В 1569 была заключена уния с Польшей в Люблине (накануне украинские земли Великого княжества Литовского были присоединены к Польше). Согласно акту Люблинской унии Литвой и Польшей правил совместно избираемый король, а государственные дела решались в общем Сейме. Однако правовые системы, армия и правительства оставались отдельными.

В XVI — XVIII веках в Литве господствовала шляхетская демократия, происходила полонизация шляхты и её сближение с польской шляхтой. Великое княжество Литовское теряло свой литовский национальный характер, в нём развивалась польская культура.

В XVIII веке, после Северной войны, Польско-литовское государство пришло в упадок, попав под протекторат России. В 1772, 1793 и 1795 годах вся территория Польши и Литвы была поделена между Россией, Пруссией и Австрией. Большая часть территории Великого княжества Литовского была присоединена к России. Попытки восстановить государственность вызвали восстания 1830—1831 и 1863—1864 гг., которые окончились поражением. Во второй половине XIX века на территории бывшего Великого княжества Литовского начали формироваться белорусское и литовское национальные движения.

В Первую мировую войну (1915) Литва была оккупирована Германией.

16 февраля 1918 года в Вильнюсе представительство литовского народа — Совет Литвы (Lietuvos Taryba) — провозгласило восстановление самостоятельного Литовского государства (под германским контролем до конца 1918 года).

Сформированное большевиками в декабре 1918 во время наступления Красной Армии Временное революционное рабоче-крестьянское правительство Литвы (Lietuvos laikinoji revoliucine darbininku ir valstieciu vyriausybe) в занятом советскими частями Двинске (Даугавпилсе) опубликовало манифест, провозгласивший низложение власти германских оккупантов, роспуск Совета Литвы, переход власти к советам депутатов трудящихся и создание Литовской Советской Республики. Одновременно прошли коммунистические демонстрации в городах Литвы; в некоторых появились советы рабочих депутатов, реальной властью, как правило, не обладавшие. В январе 1919 красные части заняли большую часть территории Литвы, откуда были выведены немецкие войска; образованные ранее советы разгонялись и вместо них создавались ревкомы. 5 января части Красной Армии заняли Вильнюс, куда переехало советское правительство Винцаса Мицкявичюса-Капсукаса.

В связи с крайне тяжёлой ситуацией в Советской России, вызванной наступлением белых армий Колчака, Юденича, Деникина и польских частей, была провозглашена Литовско-Белорусская Советская Социалистическая Республика («Литбел»), просуществовавшая несколько месяцев (февраль—август 1919) на контролируемых красными частями территориях Литвы и Белоруссии.

Тем временем на остальной территории Литвы продолжалось формирование независимого Литовского государства. В 1920—1922 годах оно было признано международным сообществом. В то же время на территории Вильнюского края с его довольно смешанным населением (литовцы, белорусы, поляки, евреи) в период с октября 1920 по март 1922 было создано псевдогосударственное образование — Срединная Литва — которое впоследствии было присоединено к Польше и находилось в её составе до сентября 1939.

В 1922 в Литве была принята конституция, предусматривавшая создание парламентской республики.

По Договору о передаче Литовской Республике города Вильно и Виленской области и о взаимопомощи между Советским Союзом и Литвой от 10 октября 1939 в Литве было размещено «строго ограниченное количество советских наземных и воздушных вооружённых сил». 

В 1941—1944 Литва была оккупирована нацистской Германией. В соответствии с планом «Ост» литовцы должны были быть подвергнуты этническим чисткам и онемечиванию (в отличие от латышей и эстонцев, немцы не считали их «арийским» народом). С 1944, когда Советская Армия разгромила немецко-фашистские войска на территории Литвы, и по 1990 Литовская ССР оставалась в составе СССР.

При советской власти проводилась активная индустриализация промышленности Литовской ССР, а также развитие и соврешенствование инфраструктуры, укрепление материально-технической базы сельского хозяйства (сопровождавшееся ликвидацией хуторов и «неперспективных деревень»), развитие культуры и системы образования.

11 марта 1990 Верховный Совет Литовской Республики провозгласил акт о восстановлении независимости Литвы. В феврале 1991 восстановленная независимость Литовскoй Республики была признана Исландией, в августе 1991 — Россией и международным сообществом, в сентябре 1991 стала членом ООН.

В 2003 был подписан договор о вступлении Литвы в Европейский Союз, который подтвердили граждане Литвы на референдуме. 1 мая 2004 года Литва вступила в Европейский Союз.